犰狳蜥外观比较特别之处在于身体上布满了盔甲般的巨大鳞片，其主要作用是当它们受到威胁时，它们会把尾巴含在嘴里，把身体上的鳞片面向敌人来保护自己，它们甚至会以这种姿势从山坡下迅速滚下，逃之夭夭。
犰狳蜥成年后体长约为75-90mm，最大的可达105mm。犰狳蜥比较典型的特征在于躯体上有明显的鳞片呈带状排列。体色呈暗黄色，受到伤害时，它会将头尾卷曲成球状，以保护柔软的腹部。
位于躯体部位的鳞片数量，有15-枚。雄性身上约有26-32个股孔。一但遭遇危险，便迅速钻进岩石缝隙中躲藏。具附肢2对。体形较小，具外耳孔，鼓膜位于表面或深陷。眼具活动的眼睑和瞬膜（第3眼睑）。舌发达，扁平而富肌肉。下颌骨左右两半靠骨缝牢固相联，口的张大有限。每一尾椎都被横隔分成前后两半，肌肉强烈收缩可使尾自该处断掉，断下的尾部有力地猛烈跳动，以迷惑敌害的注意力，蜥蜴却趁机逃走；以后可再生一新尾，但比原尾短小，颜色也较浅，其中仅有软骨棒而无尾椎。
蜥蜴类与蛇类内部结构的区别是：蜥蜴体内有前肢带和胸骨，蛇则绝无。蛇类的最后1～2对肋骨分叉，蜥蜴则绝无分叉的肋骨。蛇的肾脏靠体前方，右肾比左肾更靠前，蜥蜴的肾脏则后伸，甚至超过泄殖肛腔的水平，而且两侧对称排列。
犰狳蜥的外形跟刺猬是的，人见人躲的那种，事实上它们的性格并不像它外表那样使人望而却步。在野外它们喜欢栖息在平坦的砂岩地。犰狳蜥十分温驯，适应环境快，因此也非常好养。
犰狳蜥属于日行性爬行蜥蜴，以8至10只的数量群居。因为避敌方式酷似哺乳类中的犰狳而得名。属于日行性的小型蜥蜴。通常以家庭为单位聚集在多岩沙漠区域的岩堆间栖息，遇到掠食者便快速冲进石缝中躲藏，躲避不及的犰狳蜥就会将尾巴含在口中，将身体卷成一个带刺的圆球以保护脆弱的腹部，这种自保措施与犰狳一模一样。
犰狳蜥比一般蜥蜴要胆小一点，在没有完全适应以前最好不要抓它把玩。饲养环境以砂为底材，堆置一些岩块供它们攀爬和躲藏。设置一个水盆，水不要过深，因为它们并不是很喜欢水。加热设备白天温度为36℃；夜晚20～22℃，最低可到16℃。另外需要设置一个躲避，至少要能够让两只安身其中，这是一种群居性的蜥蜴，因此至少要两只一起养。如饲养得当，它们可以有20年以上的寿命。
